以蓝牙耳机安装为例，JAKA搭建了具有编程简略、途径自调理、加工速度平稳、支撑周期涂胶与批量修正等特色的节卡机器人涂胶作业站，完成主动涂胶。

  蓝牙耳机形状各异、结构严密相连，内部集成音频、驱动、麦克风、蓝牙、运动传感器、电池等多个模块。涂胶时，有如下痛点：

  1）途径杂乱，多不规矩弧线。如常见的盒装耳机，底部外径约为5-7mm，内径缺乏4 mm。一起，耳机内部零件精细多样，导致途径杂乱。

  2）精细涂胶工艺，难以施行。比如在耳机底部缝隙填充时，需在一个坡面顶端背面0.25mm 宽的弧形缝隙内均匀填充胶水且不答应溢胶。

  3）涂胶工艺共同性要求严厉。胶量的共同性直接影响涂胶作用，上述底部缝隙填充，需求在每个均匀纷歧的缝隙内精确填充1.68mg 胶水，故对涂胶精度、速度、稳定性均提出了极高要求。

  4）胶水品种多，需兼容多工艺。厂商会运用各类胶水，主动涂胶作业站需求兼容更多的胶水类型和工艺场景。

  1）人工成本高，质量很难确保。工人长期作业，易发生疲惫，人工方法简单涂胶不均匀，导致出产功率低、质量下降。

  2）经历要求高，标准化程度低。涂胶作业检测工人经历，难以仿制给新员工，难以施行标准化。

  3）涂胶姿势改变大，需人工干预。尽管现在涂胶机可完成0.01mm涂胶精度，可是受限于机械结构，涂胶规模仅在10mm之内。一起，涂胶机以三轴居多，难以应对需求大姿势改变的耳机杂乱腔体涂胶。

  节卡机器人涂胶作业站选用“力传感+机器人+专机”架构，完成对蓝牙耳机杂乱腔体的涂胶和擦胶处理。

  涂胶时，节卡小助系列协作机器人力控s版依据收集的力传感器数据，结合先进的力控算法、轨道规划，实时调整涂胶途径，完成精细的运动操控，防止涂胶颤动和主动移位，确保专机的涂胶质量。

  同理，擦胶时，协作机器人也会自感知擦胶力度，处理涂胶、 擦胶功率和质量难以一起统筹这一难题。

  1）在开发的机器人运用工艺包中，设置相关参数，如耳机类型、胶水类型、涂胶机类型、力控轴号与力矩巨细、力控形式等。

  4）机器人让耳机依照预设轨道运动。一起，机器人实时获取力控传感器的数据，并计算出涂胶方位受力改变，使结尾坚持恒力。

  现在，节卡机器人涂胶作业站已在国内闻名高端蓝牙耳机出产商工厂投入到正常的运用中，有用提高出产功率、良品率和产品共同性，推进3C电子职业智能主动化开展。